PX4传感器截止频率的调整-转载-来源见文末

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调参前需要配置日志记录参数：SDLOG_PROFILE ，勾选High rate。
调参数IMU_GYRO_CUTOFF。
看陀螺仪数据的FFT频谱图
以下图为例，在40HZ以后的噪声比较多，可以设置IMU_GYRO_CUTOFF为35。


调参数IMU_DGYRO_CUTOFF。
看角加速度的FFT图
以下图为例，在40Hz以后有一个噪声高峰，可以设置IMU_DGYRO_CUTOFF为35

调参数IMU_ACCEL_CUTOFF。
看加速度数据的FFT图。
以下图为例，在35Hz以后的振动比较大，可以设置IMU_ACCEL_CUTOFF为30


调完参数可以看actuator_control的FFT，查看控制输出的噪声是否在可接受的范围。
除了软件上的滤波，还需要在硬件上减少振动，例如飞控安装减震，飞机上的所有部件都安装牢固，桨叶动平衡。机架尽量用强度高，轴距小的的机架，电机用高KV值电机（高频振动更好滤除）


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