PX4-Autopilot后转换控制算法开发

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任务编号：1687 悬赏任务500金钱 悬赏任务 : 按雇主需求进行任务后提交稿件，被采纳后即获得佣金。

PX4-Autopilot后转换控制算法开发

距截止： 00天00时00分00秒 雇主已托管赏金： 500 金钱

雇主发布需求25.07.24 雇主托管佣金25.07.24 威客投稿 雇主开始选稿 任务完成

任务大厅共需1个合格投稿 | 每稿将获得 500 金钱 | 每人限交10 稿

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任务需求:

PX4 1.12.3垂直起降固定翼后转换过程固定翼到旋翼的转换过程采用的是旋翼权重逐步提高旋翼权重逐步升高的模式， 过程中，并没有将无人机自身的位置和home点的距离做为控制输入， 这样就会导致一个问题， 顺风飞的时候，无人机超过home点才切换成旋翼，  逆风飞的时候， 无人机还没达到home点就切换成了旋翼。   
要求： px4 1.12.3版本上的源码
要求：实际飞行过程过程中， 无论是顺风还是逆风飞行， 无人机都能准确地在home点处切换成旋翼并直接下降。