PX4陷波滤波器的调参-转载自超维空间-来源见文末

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陷波滤波器调参
有的时候FFT在一个较低的频率处有个尖峰，如果想用低通滤波将其滤除的话，需要将截止频率设置的很低，会使延时增大，此时可以通过陷波滤波器将其滤除。
需要注意的是，这种尖峰可能是由于飞机部件松动引起的振动，加固飞机可能比调滤波参数更有效果



上图需要设置两个陷波滤波器，上图的IMU_GYRO_CUTOFF可以设置为120.

第一个：
频率参数IMU_GYRO_NF0_FRQ设置为20
陷波区间IMU_GYRO_NF0_BW 设置为10
第二个：
频率参数IMU_GYRO_NF0_FRQ设置为26.5
陷波区间IMU_GYRO_NF0_BW 设置为2

陷波滤波后的效果如下：



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