PX41.15.0断桨保护的相关参数

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/**

*Imbalanced propeller check threshold

*

*Value at which the imbalanced propeller metric (based on horizontaland

*vertical acceleration variance) triggers a failure

*

*Setting this value to 0 disables the feature.

*

*@min 0

*@max 1000

*@increment 1

*@group Failure Detector

*/

PARAM_DEFINE_INT32(FD_IMB_PROP_THR,30);

/**

*Imbalanced propeller failsafe mode

*

*Action the system takes when an imbalanced propeller is detected bythe failure detector.

*See also FD_IMB_PROP_THR to set the failure threshold.

*

*@group Commander

*

*@value -1 Disabled

*@value 0 Warning

*@value 1 Return

*@value 2 Land

*@increment 1

*/

PARAM_DEFINE_INT32(COM_IMB_PROP_ACT,0);

voidFailureDetector::updateImbalancedPropStatus()

{

//略

                               constbool is_imbalanced = metric_lpf > _param_fd_imb_prop_thr.get();

                               _status.flags.imbalanced_prop= is_imbalanced;

//略

}

/**

*安全飞行数据擦除（SFDE，SecureFlight Data Erasure）功能螺旋桨不平衡故障恢复时间

*

*当SFDE_ACT_MASK中启用了【检测到螺旋桨不平衡故障】后，留给故障恢复的时间，超过该时间后则安全飞行数据擦除功能生效。

*本参数修改后实时生效。

*

*@unit s

*@min 0

*@max 100

*@group Secure Flight Data Erasure

*/

PARAM_DEFINE_INT32(SFDE_IMBPROP_RCV,60);

voidCommander::run()

{

  //略

        while(!should_exit()) {

   fd_status.fd_imbalanced_prop= _failure_detector.getStatusFlags().imbalanced_prop;

                       fd_status.fd_motor= _failure_detector.getStatusFlags().motor;

                       fd_status.imbalanced_prop_metric= _failure_detector.getImbalancedPropMetric();

                       fd_status.motor_failure_mask= _failure_detector.getMotorFailures();

        }

}

     reporter.failsafeFlags().fd_imbalanced_prop= context.status().failure_detector_status &

                       vehicle_status_s::FAILURE_IMBALANCED_PROP;

        if(reporter.failsafeFlags().fd_imbalanced_prop) {

                /*EVENT

                 *@description

                 *Check that all propellers are mounted correctly and are not damaged.

                 *

                 *<profile name="dev">

                 *This check can be configured via <param>FD_IMB_PROP_THR</param>and <param>COM_IMB_PROP_ACT</param> parameters.

                 *</profile>

                 */

               reporter.healthFailure(NavModes::All,health_component_t::system,events::ID("check_failure_detector_imbalanced_prop"),

                                      events:og::Critical,"Imbalanced propeller detected");

                if(reporter.mavlink_log_pub()) {

                       mavlink_log_critical(reporter.mavlink_log_pub(),"reflight Fail: Imbalanced propeller detected");

                }

        }

          if(!_erase&& (_act_mask & 0x20)){ // 检测到螺旋桨不平衡故障

                       if(_failure_detector_status.fd_imbalanced_prop) {

                               if(_failure_imbalanced_prop_timestamp== 0){

                                       _failure_imbalanced_prop_timestamp= now;

                               }

                               if(hrt_elapsed_time(&_failure_imbalanced_prop_timestamp)> (hrt_abstime)_param_sfde_imbprop_rcv.get() * 1e6){

                                       _erase= true;

                                       _reason= 0x10;

                                       _erase_cancel= false;

                                       mavlink_log_critical(&_mavlink_log_pub,"螺旋桨不平衡故障触发擦除");

                                       _failure_imbalanced_prop_timestamp= 0;

                               }

                       }else{

                               _failure_imbalanced_prop_timestamp= now;

                       }

                }

(ParamInt<px4::params::SFDE_IMBPROP_RCV>)_param_sfde_imbprop_rcv,