SENS_GPS_MASK

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/**
* Multi GPS Blending Control Mask.
*
* Set bits in the following positions to set which GPS accuracy metrics will be used to calculate the blending weight. Set to zero to disable and always used first GPS instance.
* 0 : Set to true to use speed accuracy
* 1 : Set to true to use horizontal position accuracy
* 2 : Set to true to use vertical position accuracy
*
* @group Sensors
* @min 0
* @max 7
* @bit 0 use speed accuracy
* @bit 1 use hpos accuracy
* @bit 2 use vpos accuracy
*/
PARAM_DEFINE_INT32(SENS_GPS_MASK, 7);

参数定义位置：
/PX4-Autopilot/src/modules/sensors/vehicle_gps_position/params.c

admin

全部启用（默认）

值：7（1+2+4）

效果：同时使用速度、水平、垂直精度计算融合权重。

仅水平位置精度

值：2（仅Bit 1启用）

效果：仅根据水平位置精度选择GPS信号。

速度 + 水平精度

值：3（1+2）

效果：忽略垂直精度，综合速度和水平精度。

禁用融合（强制使用第1个GPS）

值：0

效果：不计算权重，直接使用主GPS信号。