px4飞控中的海拔高度和椭球高度得关系

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altitude_msl_m是飞行控制使用的高度，也是海拔高度。    是EKF2融合输出的。 以大地水准面geoid为零高度参考面。

altitude_ellipsoid_m是gps模块给出的原始值，方便传感器调试和全球坐标系操作。 是gps的原始输出。   是以wgc84参考椭球体表面为基准的高度。

计算原理
altitude_msl_m = altitude_ellipsoid_m - geoid_separation_m

从传感器的原始数值到飞控可以使用的海拔高度， 是这么转换的。  
// PX4 实际转换代码 (lib/geo/geo.cpp)float msl_from_ellipsoid(float ellipsoid_alt, float lat, float lon) {    return ellipsoid_alt - get_geoid_separation(lat, lon);}
特点： 1、椭球高使用一个简单的数学椭球模型（wgs84椭球）作为参考，  它完全由几何定义，不考虑重力。    gps卫星定位系统直接输出的就是椭球高。   

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