SENS_GPS_PRIME

admin

/**
* Multi GPS primary instance
*
* When no blending is active, this defines the preferred GPS receiver instance.
* The GPS selection logic waits until the primary receiver is available to
* send data to the EKF even if a secondary instance is already available.
* The secondary instance is then only used if the primary one times out.
*
* To have an equal priority of all the instances, set this parameter to -1 and
* the best receiver will be used.
*
* This parameter has no effect if blending is active.
*
* @group Sensors
* @min -1
* @max 1
*/
PARAM_DEFINE_INT32(SENS_GPS_PRIME, 0);

参数定义位置：
/PX4-Autopilot/src/modules/sensors/vehicle_gps_position/params.c

admin

1. 参数作用

SENS_GPS_PRIME 用于 指定多 GPS 系统中的主 GPS 接收机，控制 EKF2（状态估计器）优先使用哪个 GPS 数据源。

    默认值 0：表示 GPS1（第 1 个 GPS 接收机）是主设备。

    -1：禁用主从模式，所有 GPS 接收机平等竞争，系统自动选择信号最优的 GPS。

    1：指定 GPS2 为主设备（如果存在）。

# 强制使用 GPS1 作为主设备（默认）param set SENS_GPS_PRIME 0
# 允许自动选择最优 GPS（平等模式）param set SENS_GPS_PRIME -1
# 强制使用 GPS2 作为主设备（需硬件支持）param set SENS_GPS_PRIME 1

admin

SENS_GPS_MASK 的取值含义：

0：禁用混合（默认），仅使用主GPS（SENS_GPS_PRIME指定的实例）。

1：启用混合模式，但仅使用水平位置数据（融合多个GPS的水平坐标）。

3：启用混合模式，融合水平位置+垂直位置（需至少一个GPS提供高度数据）。

5：启用混合模式，融合水平位置+速度。

7：启用混合模式，融合水平位置+垂直位置+速度（最完整的融合模式）。